Esta historia inicia poco antes de que la familia del pequeño Andy, se cambie de residencia. Y también un día antes de que este pequeño festeje su cumpleaños.
Sus juguetes se enteran de esta fiesta de cumpleaños y la angustia cunde en ellos, pues al llegar juguetes nuevos, algunos de ellos irán a parar a la basura. Solo uno de ellos guarda la calma; Woody, un vaquero de trapo quien es el preferido de Andy y que a la vez es el jefe de aquellos juguetes.
La fiesta de cumpleaños de Andy termina sin que alguno de los juguetes se vea afectado. Pero de pronto un regalo sorpresa llega y Woody es despojado de su lugar de preferencia, pues hace su aparición Buzz Lightyear, un guerrero del espacio, con su imponente traje espacial y una moderna nave para viajes siderales.
En un principio Woody lo toma con calma, tratando pacientemente de hacer entender a Buzz Lightyear de que no es en verdad un viajero del espacio, sino que es tan solo un juguete. Pero no lo logra y por el contrario Buzz trata de encontrar la manera de volver a su base en el espacio. Para este momento es notoria la preferencia de Andy por Buzz y el corazón de Woody se sobrecoge por los celos. Woody trata entonces de quitar de su camino a Buzz, pero este cae por la ventana fuera de la casa, y es en este momento cuando empieza la gran aventura en la que tanto Woody como Buzz Lighyear tendrán que encontrar la manera de regresar al cuarto de Andy, antes de que se muden de residencia, pues de no lograrlo significaría que se convertirían en unos juguetes perdidos.